● 연구 과제명 : 다중 센서 융합기술을 이용한 인간영 모바일역진자 구조의 로봇

●  내용 :  * 실외 환경에 적합하도록 인간형 로봇상체와 모바일 역진자를 분리하여 독립된
                    시스템으로 모델링

                * 로봇 상체의 움직임을 하나의 외란으로 간주하고 안정화 제어기에 외란 억제 메커니즘을
                  추가하여 기존의 연구결과에 대비하여 안정성 성능 측명에서 보다 강인한 제어알고리즘 연구

● 로봇 상체의 움직임을 외란으로 간주한 비선형 제어기